康道昊威六軸機器人速度前瞻控制技術，六軸機器人前瞻控制能夠提前對運動軌跡進行分析和處理，發(fā)現(xiàn)高曲率點和尖銳拐角，然后對路徑上的速度進行規(guī)劃，找出減速點，保證加工精度的同時滿足機器人的加減速特性，在保證速度的同時實現(xiàn)速度的平滑過渡?？档狸煌C器人提供連續(xù)微小線段前瞻控制插補功能，支持100段前瞻，在不影響插補軌跡精度的前提下提高插補效率。與傳統(tǒng)速度規(guī)劃算法相比，同等加工條件下，加工效率明顯提高，使機器人的運動更加平穩(wěn)可靠。

　　一、康道昊威六軸機器人速度前瞻控制技術

　　完成速度前瞻的關鍵就在于推導出相鄰插補段的銜接速度。如圖，在加工軌跡上預先依次取a、b、c、d、e、f 6個插補點，構成ab、bc、cd、de、ef五段插補線段。計算相鄰插補段之間的夾角，通過對比從中發(fā)現(xiàn)高曲率點。曲率越大，則線段間銜接時的允許速度越小。由圖可以看出c、e為分界點，把ab、bc兩段作為一個整體進行插補計算，把cd、de兩段作為一個整體進行插補計算，這樣根據(jù)銜接線段的曲率將整個插補軌跡上銜接速度變化不大的線段作為一個插補的整體，減少了加減速的變化，提高了加工效率。六軸機器人提前對運動軌跡進行分析和處理找到減速點c和e，六軸機器人先根據(jù)速度約束條件確定減速點兩側(cè)插補段銜接時的速度，保證插補精度的同時實現(xiàn)平滑過渡。

　　二、六軸機器人微小線段間的速度銜接分為以下幾種

　　在六軸機器人運動過程中，為了保證軌跡精度，插補算法要將運動軌跡離散成大量首尾銜接的微小線段，插補點非常密集。同時為了保證插補效率，就要在短時間內(nèi)走過大量的這種微小線段。微小線段間的速度銜接分為以下幾種：

　　1、微小線段間無銜接，減速到零,下段再重新啟動。六軸機器人這種速度銜接方式，加減速就會頻繁變化，大大降低了插補效率，同時會產(chǎn)生很大震動，形成很大的軌跡誤差；

　　2、微小線段間不減速。六軸機器人這種方式插補效率很高，但運動路徑遇到急轉(zhuǎn)彎，很難保證插補軌跡精度；

　　3、微小線段間相切或方向角變化小于按照不減速處理或者運動路徑遇到急轉(zhuǎn)彎設定限速。六軸機器人這種方式可以通過預讀加工路徑進行速度規(guī)劃（速度前瞻），在滿足插補軌跡精度的同時保證插補效率。